Envoie des coordonnées GPS et de l'heure via bus CAN

Introduction

Le code présenté a été crée par Bayoumi Chaïmaa et Comte-Gaz Quentin.
Carte utilisée : Blackfin 537

Le projet consistait à :

• récupérer des trames via UART provenant d'un GPS
  
• traiter les trames reçues afin de ne garder que celles contenant les coordonnées GPS ainsi que l'heure
  
• envoyer les trames valides via UART (DMA)
  
• envoyer les coordonnées GPS et/ou l'heure via bus CAN si une demande est effectuée (respectivement via les id 21 et 20)
  
  
  Voici les différentes étapes effectuées lors de notre projet :
  1- Réception GPS par boucle d'attente (V)
  2- Réception GPS par interruption (V)
  3- Mise dans un tableau de caractères puis envoie sur hyperterminal via interruptions UART (V)
  4- Mise dans un tableau de caractères puis envoie sur hyperterminal via DMA (V)
  5- Envoie sur bus CAN par boucle d'attente (8 octets) (V)
  6- Gestion bus CAN par interruption et envoie via interruption UART + codage d'optimisation (V)
  7- Gestion bus CAN par interruption et envoie via interruption CAN RX (V)
  8- Optimisation du code (interruption) (V)
  9- Commentaires Doxygen/JavaDoc(V)
  
  

UART-DMA (GPS)

Voici les différentes fonctions/interruptions liées à l'UART-DMA :

UART0_init(void) (Initialisation de l'UART 0 ainsi que le DMA (pour le gps))
UART0_read(void) (Lecture d'un octet via l'UART 0 (gps) sans attente)
UART0_send(char c) (Ecriture d'un octet via l'UART 0 (Hyperterminal du PC))
EX_INTERRUPT_HANDLER(Uart0_ISR) (Interruption de reception d'un char via l'UART 0 (GPS))
EX_INTERRUPT_HANDLER(Uart0_tx_DMA_ISR) (Interruption de transmission d'une trame via l'UART0-DMA9 (Hyperterminal du PC))
Init_Interrupts(void) (Fonction d'initialisation des interruptions CAN et UART0-DMA9 ainsi que leurs priorités associées)

Bus CAN

Voici les différentes fonctions/interruptions liées au bus CAN :

init_CAN(void) (Initialisation du bus CAN ainsi que des mailboxes à utiliser)
preparation_mailbox(unsigned char *data, int taille_data, int mbID) (Préparation des mailbox d'envoie (uniquement l'heure et la position –> mailboxes 20 et 21))
EX_INTERRUPT_HANDLER(Can_tx_ISR) (Interruption de fin de transmission d'une trame CAN via le bus CAN)
EX_INTERRUPT_HANDLER(Can_rx_ISR) (Interruption de reception d'une demande CAN via le bus CAN)
Init_Interrupts(void) (Fonction d'initialisation des interruptions CAN et UART0-DMA9 ainsi que leurs priorités associées)

Variables globales

Voici les différentes variables globales utilisées :

buffer [100] (buffer pour l'UART)
buffer_can[100] (buffer pour le CAN)
buffer_can_ready (protection pour éviter d'envoyer une trame via CAN alors qu'elle est en cours d'édition via UART0)
flag_fin_can (flag de fin d'envoie CAN)
flag_irq_tx (flag de fin d'envoie UART0)
position_buffer (position du buffer de l'UART)

Pour plus d'informations sur ces variables, je vous conseille de consulter la page suivante :
Globals.html

Pour aller plus loin

Notre programme est fonctionnel. Cependant, pour avoir un projet ne contenant aucune faille, on pourrait utiliser un RTOS afin de protéger les ressources critiques (notre flag flag_fin_can ainsi que l'utilisation de pSIC_IMASK dans les interruptions ne sont que des substituts à des sémaphores).
Voici une liste des RTOS compatibles avec la carte Blackfin 537 :
https://en.wikipedia.org/wiki/Blackfin#Supported_operating_systems.2C_RTOSs_and_kernels


Voici également une capture d'écran montrant que le programme fonctionne correctement :